矿业研究与开发

作者：王晓菲,于新红

关键词：矿山运输路径规划;改进A*算法;改进麻雀搜索算法;复杂地形

当前矿车路径规划算法在面对矿山复杂地形时,普遍存在搜索效率低、规划路径长等问题,研发高效精准的路径规划方法成为亟待解决的关键问题.创新性地提出了两层运输路径规划方案,上层采用改进A*算法初步规划节点间的路径,下层采用改进麻雀搜索算法(ISSA)进行整体路径优化,确保整体路径的能耗与代价最小化,以期实现高效精准的矿山运输路径规划.结果表明:改进A*算法与ISSA的两层运输路径规划方案不仅实现了路径能耗最小化,还实现了路径代价最小化,有效提升了路径规划效率与安全性;在路径规划中,研究所提方案不会受到障碍物干扰,不存在绕远路的情况,能够以最短的路径到达目的地,具有良好的避障与最短路径规划能力,且在具有复杂地形的矿山三维地形图中,能够快速求解出能耗更低、路径代价更低的目标函数值;改进A* 算法与ISSA的两层运输路径规划方案求解的最短运输距离仅为3 125.36m,货损、运输及碳排放成本分别为1 028.63元、3 968.57元、335.18元,运输时间仅为1 836.39s,均低于基于遗传蚁群强化学习算法的矿山运输路径规划方案.

来源：2026年第3期

《矿业研究与开发》期刊编辑部

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