矿业研究与开发

作者：江敏,刘伟,陈秉正,艾杨,吴鸿云,陆新江

关键词：深海采矿车;富钴结壳;四履带全驱行驶机构;行驶性能;海上试验

针对深海富钴结壳复杂地形下采矿车平稳行驶的问题,提出了一种深海采矿车四履带全驱行驶机构方案和自适应地形的控制方法,建立了四履带行驶力学模型.基于 Recurdyn软件构建多体动力学仿真模型,分析了四履带行驶机构的直线行驶、爬坡、越障和转向等特性,开展了行驶机构的实验室试验与海上试验验证.结果表明,试验结果与理论计算值接近,计算误差在10％以内;自适应控制方法有效地提升了行驶机构的行驶效果,降低了直线行驶的偏移量,在行驶速度为0.051m/s时,采用车身调平控制可提升行驶平稳性2~3倍,而在行驶速度为0.198m/s时,控制效果较差;整体上随着行驶速度的增加,自适应控制效果不断减弱.研究结果可为深海复杂地形下的行驶技术及装备的研发提供参考.

来源：2025年第10期

《矿业研究与开发》期刊编辑部

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