矿业研究与开发

作者：郭爱军,杨腾,潘子宇

关键词：动态环境;无人矿车;路径规划;速度规划;避障;s-t图

针对无人矿车自主避障只在静态环境下安全行驶的问题,提出了基于动态障碍环境下的速度规划与避障方法.首先将动态障碍物未来一段时间扫过的范围映射到二维栅格地图中的s-t(距离-时间)图;然后研究了基于s-t图的安全速度范围确定算法,确保无人矿车运行的安全性,且为了实现平滑的速度变化,构造了基于最优控制原理的二次规化(QP)速度优化模型;最后设计了混合A*算法,将s-t图中的搜索结果作为其初解,以辅助优化问题求解.仿真与实车测试表明:提出的方法求解成功率在98％以上,具有较好的实时性;s-t速度规划算法有效的时候,算法整体平均耗时基本符合实时要求,最差的求解时间也在可控范围之内.

来源：2024年第7期

《矿业研究与开发》期刊编辑部

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