矿业研究与开发

作者：远洋，尤文博，江松，付信凯，徐中华，何润丰

关键词：视觉相机﹔惯性传感器﹔全局定位;地图构建﹔;特征匹配

同步定位与建图(SLAM)技术是矿山井下作业车辆实现复杂环境下自主运行的关键技术之一。基于ORB-SLAM3的算法提出了一种视觉相机和惯性传感器融合的全局定位方法,通过地图点管理机制简化ORB-SLAM3算法中的特征点管理,提高了特征点匹配的准确性。试验结果显示,融合定位新方法在公开数据集的5个序列中﹐单目、双目以及双目＋IMU的模式下平均分别提升了50.5%.8.89 %和77.46%,比上一代ORB-SLAM算法更具优势。在矿山井下实地测试中,融合定位新方法在最优模式下实现了更高的全局轨迹精度,全局轨迹误差仅0.4 m,在实际应用中不仅具有更优的性能,而且部署成本更低,有很大的潜力。

来源：2024年第2期

《矿业研究与开发》期刊编辑部

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