矿业研究与开发

作者：陈揆能 ,肖慧慧 ,王建春 ,陈蓓

关键词：自动驾驶;矿用卡车;路径规划;人工势场;模糊推 理;模型预测控制

实现矿用卡车自主路径规划对保障作业安全、提高作 业效率及改善工作环境具有重要意义.针对矿区独特的地 形环境,构建了相应的人工势场对路径进行评价,并结合模 型预测控制,利用其预测能力提高规划路径的前瞻性.同 时,将不同的障碍分为不可通过的障碍、可通过的障碍和道 路边界,利用模糊推理规则根据具体环境对不同的障碍进行 权重分配,提高矿用卡车路径规划系统对矿区特殊环境的适 应能力.最后,在 CarsimＧMatlab联合仿真平台对多种驾驶 情景进行了测试,测试结果表明,与对比方法相比,基于自适 应人工势场的路径规划方法能够根据驾驶场景发生碰撞的 紧急程度实施路径规划,从而提高了对矿区不同行驶环境的 适应能力,矿用卡车始终与障碍保持２m 以上的距离,实现 了无碰撞的自动驾驶.

来源：2023年第8期

《矿业研究与开发》期刊编辑部

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