矿业研究与开发

作者：曹福来,,尤小梅,崔龙,刘钊铭,白宁

关键词：点云定位与分割;点云体素;敞车;矿料车间;激光 雷达

在矿料车间的自动化改造过程中常采用多个安装在车 间顶部的激光雷达来感知外部环境信息.然而,这种安装方 式常导致雷达到火车的距离与矿料车间中敞车车厢之间的 距离相差过大,雷达采集到的点云十分杂乱稀疏且部分缺 失;随着车厢中堆积的矿料越来越多,雷达采集到的点云也 会不断变化;且车间中的火车有不同的型号尺寸、在装完一 部分车厢之后火车还会向前运动.这些情况都会给车厢的 自动定位和分割带来困难.基于此,借鉴点云体素的思想,创新性地提出了一种基于平面矩形栅格的矿区敞车车厢的 点云自动定位与分割方法,通过实际数据测得该方法的相对 误差依然可以控制在±１％以内,具有良好的优越性能,可以 为矿区的自动化改造提供先决条件.

来源：2023年第4期

《矿业研究与开发》期刊编辑部

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