矿业研究与开发

作者：方园园

关键词：机器人;布谷鸟算法;气味源识别;列维飞行

针对智能机器人结合气味传感器在复杂气流环境中单 一气体源检测效率偏低的问题,提出了基于固定步长的列维 飞行随机游走烟羽发现策略,以及基于布谷鸟搜索算法的烟 羽跟踪策略.首先,利用固定步长的列维飞行随机游走烟羽 发现策略有效定位空间区域;然后,采用基于布谷鸟搜索算 法的烟羽跟踪策略有效跳出局部浓度极值,使嗅觉机器人快 速朝气味源方向收敛.试验结果表明,相比于 Z 行烟羽发 现、相关随机游走运动、布朗随机游走运动等标准策略,该策 略在复杂的气流环境中具有误差更小、收敛更快的优势,能 够更好地帮助机器人跳出局部浓度极值,迅速收敛,进而准 确定位气味源.

来源：2021年第2期

《矿业研究与开发》期刊编辑部

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